Bahnengolf ist im Vergleich zum normalen Golfsport, dessen Ursprünge sich bis zum 15./16. Jahrhundert zurückverfolgen lassen, eine recht junge Sportart. Etwa um 1920 gab es in den USA erste Ansätze zum "Kleingolf". Die Bahnen waren noch nicht genormt und somit gab es eine Vielzahl sehr phantasievoll konstruierter Hindernisse.

Der Schweizer Paul Bongni entwickelte die erste aus 18 Betonbahnen bestehende Minigolfanlage, die 1953 in Locarno (Italien) eröffnet wurde. Diese bildete die Grundlage für die heute noch gültige Norm für Minigolfanlagen. Die erste Original-Minigolfanlage in Deutschland entstand 1955 in Traben-Trarbach (Rheinland-Pfalz).

1958 bekam das Bahnengolfspiel eine neue Richtung. Der Hamburger Albert Pless erbaute die erste Miniaturgolfanlage. Die kleineren Eternitbahnen waren transportabel und benötigten weniger Stellfläche. Später entwickelten sich noch weitere Spielarten, die teilweise inzwischen schon wieder von der Bildfläche verschwunden sind. Mit der wachsenden Vielfalt an verschiedenen Spielsystemen ergab sich die Notwendigkeit, den bisher allgemein verwendeten Begriff Minigolf nur noch für das ursprüngliche Betonbahnen-System von Bongni zu verwenden.

Als allgemeiner Oberbegriff wurde die Bezeichnung Bahnengolf eingeführt, die heute vier Unterarten umfaßt:
das ursprüngliche Minigolf (Abt. 1), das Miniaturgolf (Abt. 2), sowie die später hinzugekommenen Unterarten
Cobigolf (Abt. 3) und Sterngolf (Abt. 4).